文｜富充

編輯｜蘇建勛

一句話介紹

源升智能機(jī)器人（深圳）有限公司近日發(fā)布了首款產(chǎn)品Apex Hand，該產(chǎn)品在自由度、動態(tài)性能等多個關(guān)鍵指標(biāo)上強(qiáng)調(diào)“六邊形”均衡表現(xiàn)，是業(yè)內(nèi)首個可單手操作手機(jī)的靈巧手，還能夠完成把脈、操作鼠標(biāo)等手部任務(wù)。

楊思成創(chuàng)立的源升智能近日推出了Apex Hand，這是行業(yè)首個可單手操作手機(jī)的靈巧手，圖片：采訪人提供

團(tuán)隊介紹

公司創(chuàng)始人兼CEO楊思成本科畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)，研究生畢業(yè)于清華大學(xué)。楊思成于2018年進(jìn)入騰訊Robotics X，為實驗室最早一批的核心成員。

源升智能聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO李望維擁有新加坡國立大學(xué)博士學(xué)位。

創(chuàng)始團(tuán)隊在靈巧手與觸覺感知領(lǐng)域累計發(fā)表頂刊論文近50篇，專利超過100項。

融資進(jìn)展

2025年8月，源升智能完成數(shù)千萬元“天使+”輪融資，由千乘資本領(lǐng)投，潯商創(chuàng)投和老股東昆仲資本跟投。

產(chǎn)品及業(yè)務(wù)

公司近日發(fā)布首款五指靈巧手Apex Hand，該產(chǎn)品包括六個核心能力：

自由度： 21個，覆蓋人手工作時所需的自由度；

動態(tài)性能： 響應(yīng)/加速度接近人手級；

負(fù)載能力： 單指指尖力約2.5KG，垂直提拉極限約30KG；

魯棒性： 可以承受一定程度的意外撞擊，遇到未知工況也能穩(wěn)定使用；

精度： 精度≤0.1mm，接近零背隙傳動；

觸覺： 通過自研的電子皮膚實現(xiàn)物理世界感知，柔性表面相較純剛性手更具柔順性。

Apex Hand的高自由度不僅使其能夠單手操作手機(jī)，也成為少數(shù)滿分通過人手靈活度的Kapandji測試（對指測試）的靈巧手。

在把脈、操作鼠標(biāo)之外，Apex Hand還能夠?qū)崿F(xiàn)狹小空間光滑物體穩(wěn)定抓取等困難任務(wù)，以及剪刀等人類工具。

Apex Hand單指指尖力約為2.5KG，可戳破1cm厚木板，圖片：采訪人提供

核心壁壘

源升智能的最大技術(shù)優(yōu)勢在于同時具備靈巧手和觸覺傳感器的從0到1的全棧開發(fā)經(jīng)驗。內(nèi)剛外柔的的結(jié)構(gòu)，保證了產(chǎn)品的負(fù)載能力，同時具備抓取的容錯率和與環(huán)境交互的安全性。

觸覺方面，源升智能首創(chuàng)類腦式超高時空分辨率觸覺處理技術(shù)。該技術(shù)具備亞毫秒通訊延遲，支持上萬個觸覺點的同時傳輸；同時，其集成度高，刷新頻率>1000Hz。

源升智能的方案中，使用的是自研的電子皮膚。目前市面常見電子皮膚通過橡膠材質(zhì)的形變感受觸覺，但橡膠的柔軟度和耐用性難以兼得，源升智能自研材質(zhì)本身具備柔性，避免了上述問題。

Apex Hand產(chǎn)品圖，圖片：采訪人提供

Founder思考

雖然上世紀(jì)六七十年代以來，斯坦福、麻省理工等頂級院校就已投身五指靈巧手的研究，但市面始終缺乏真正意義上能夠落地的產(chǎn)品。

原因在于過去的靈巧手研究主要由科研院所主導(dǎo)，學(xué)術(shù)界更注重性能的單點突破，缺乏產(chǎn)品化的動力，工程能力也相對有限。

要想最終成為通用機(jī)器人的一部分進(jìn)入家庭等場景，靈巧手必須同時把硬件穩(wěn)定性、數(shù)據(jù)采集與利用、模型能力都做到位。

而一款可以支撐模型算法研究及規(guī)模落地的產(chǎn)品，需要性能全面且強(qiáng)大，要在靈巧性、實用性、魯棒性（可靠性）方面都有良好表現(xiàn)。

具體而言，靈巧性方面，需要兼具自由度、適當(dāng)?shù)恼w尺寸、觸覺感知能力。實用性則包括負(fù)載能力、響應(yīng)速度、精度。

這兩項指向的是在結(jié)構(gòu)性環(huán)境里的表現(xiàn)，也就是在固定的條件或者時間內(nèi)，靈巧手的性能穩(wěn)定性如何。所有自動化的機(jī)器人都需要考慮這些特點。

魯棒性指的是，在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境（撞擊、擾動等）中的適應(yīng)性。畢竟不是所有動作都是被提前計劃好的，作為具身智能必須具備處理非結(jié)構(gòu)性問題的能力。

盡管目前對靈巧手到底有多少個自由度還有爭議，但我認(rèn)為21個自由度如果合理分配足以復(fù)現(xiàn)人手絕大部分能力。

我之前找了很多解剖學(xué)的專著去研究，發(fā)現(xiàn)之所以自由度的數(shù)量有爭議是因為手上有幾個地方的自由度，大家說不清楚。

不過，大部分能看到的有效自由度，數(shù)量是清晰的。

人手的明顯活動空間自由度約為22個——拇指5個自由度，四指每個手指4個自由度，小拇指掌骨與腕骨之間還有1個自由度，但活動空間已經(jīng)很小了。

一個手有21個自由度基本上可以復(fù)現(xiàn)人手所有的操作，最多做到22個。

所以如果考慮成本和收益的話，超過21個自由度意義不大，會增加電機(jī)的數(shù)量，電機(jī)增加也會帶來控制難題。

只有堅持模塊化設(shè)計才能讓靈巧手這樣復(fù)雜的機(jī)電一體化產(chǎn)品更快走向量產(chǎn)。

對于靈巧手這樣復(fù)雜的系統(tǒng)，必須拆成相對獨立模塊，量產(chǎn)的一致性與可靠性才有保障；若把幾十個自由度機(jī)械地“捆在一起”，量產(chǎn)與維護(hù)都會出現(xiàn)問題。

今年直接把手送進(jìn)復(fù)雜場景難度仍然很高，硬件穩(wěn)定性尚需時間。靈巧手的發(fā)展客觀規(guī)律是：硬件性能、數(shù)據(jù)瓶頸、模型能力的問題都要解決。三者協(xié)同發(fā)展到一定程度才可能大規(guī)模落地。

2至3年的中短期內(nèi)，會先落在半結(jié)構(gòu)化場景。例如，工廠內(nèi)傳統(tǒng)自動化難以完成，但又不至于家庭那樣完全無結(jié)構(gòu)的任務(wù)。

源升智能不希望過早固化到某個單一場景，否則容易做成一臺自動化設(shè)備，這就偏離了做靈巧手的初衷。

Apex Hand接住落下的筆，圖片：采訪人提供

《智能涌現(xiàn)》訪談小記

靈巧手長期以來是具身智能落地的主要瓶頸，繩驅(qū)、直驅(qū)、連桿等多種驅(qū)動方案與自由度設(shè)計仍處于技術(shù)發(fā)散期。馬斯克亦指出，手部研發(fā)占特斯拉Optimus機(jī)器人形機(jī)器人整體工程量近一半。

市場仍缺乏可穩(wěn)定交付的高性能產(chǎn)品，這為靈巧手的創(chuàng)業(yè)公司帶來窗口機(jī)會。

2024年以來，AI模型能力不斷突破，強(qiáng)化學(xué)習(xí)對高自由度靈巧手形成控制的潛力顯現(xiàn)。這成為楊思成判斷創(chuàng)業(yè)時機(jī)成熟的原因：靈巧手的技術(shù)和商業(yè)達(dá)到了一個匹配點。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）提供了一種通過“試錯”自動學(xué)習(xí)復(fù)雜控制策略的范式，從而解決了高自由度靈巧手“難以手動編程控制”的核心痛點。業(yè)界開始不再只把靈巧手作為實驗室里的研究項目，而是希望它能夠產(chǎn)品化，讓大量機(jī)器人具備靈巧手部操作能力。

同時，數(shù)據(jù)被普遍認(rèn)為是具身智能研發(fā)的瓶頸，而手正是與環(huán)境交互的核心數(shù)據(jù)入口。在“真干活”之前，機(jī)器人還可以通過具有觸覺的手部收集數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)物理世界。

源升智能成立時已是2024年底，和一些更早成立并已經(jīng)拿到訂單的靈巧手公司相比，這個時間點顯得有些“后發(fā)”。

但楊思成認(rèn)為，整個行業(yè)的技術(shù)水平仍有很大提升空間，靈巧手的創(chuàng)業(yè)依然處在好時機(jī)。

QYResearch 預(yù)測2030年靈巧手市場規(guī)模超50億美元，在巨大市場前景面前，靈巧手公司比拼的是誰先實現(xiàn)產(chǎn)品化突破。